KUKA机器人后台控制程序（SPS）介绍.docx

KUKA机器人后台控制程序（SPS）是其操作系统的核心组成部分，主要负责机器人的后台逻辑控制和自动化任务的执行。SPS，全称是Sequential Program System，它是一种基于PLC（Programmable Logic Controller）原理的编程环境，允许用户自定义机器人系统的运行逻辑。 SPS程序的主要组成部分包括： 1. RC（Robot Control）：这是运动控制的部分，负责机器人的精确运动控制和路径规划。它处理机器人的关节运动，确保按照设定的轨迹和速度执行任务，具有最高的优先级1。 2. I/O刷新：输入输出信号的控制也是关键，用于接收来自传感器和其他设备的输入信号，并向外部设备发送输出信号。同样属于优先级1，与RC并行执行。 3. SPS：用户可编辑的后台逻辑程序，这是SPS程序的核心，允许用户根据实际需求编写逻辑代码，处理如条件判断、循环、数据处理等任务，优先级为2。 4. 显示界面刷新：控制示教器显示屏的更新，用于实时显示机器人状态和程序信息，优先级为3。 在KUKA系统中，上述四个部分需要在12毫秒的固定周期内执行完毕。如果无法在规定时间内完成，系统会优先处理优先级高的任务。 编辑SPS程序的步骤如下： 1. 用户需登录专家权限，进入R1—SYSTEM目录找到SPS程序文件。 2. 在程序运行状态下，需要先停止SPS程序才能进行编辑，通过点击S图标并选择“停止”来实现。 3. 程序停止后，S图标变红，再次点击“取消选择”使图标变为灰色，表示程序进入可编辑状态。 4. 选中SPS程序并点击“打开”，程序框架会显示出来，用户可以在USER PLC部分添加或修改程序逻辑。 5. 要查看或隐藏程序代码，可以使用“打开/关闭 折合”功能。 然而，SPS程序有一些使用限制： 1. 不允许包含运动指令，因为这应该由RC模块处理。 2. 禁止使用$advance，预进指针的修改可能导致系统不稳定。 3. 尽量避免使用等待时间，这可能影响程序的实时性。 4. 非周期性执行的程序不应放入SPS后台，以避免占用不必要的计算资源。 举例来说，如果要在SPS程序中实现机器人暂停、重启和程序停止功能，可以通过监听特定的输入信号，当这些信号触发时，执行对应的程序指令。例如，设置一个“暂停”信号，当接收到该信号时，SPS程序会立即执行暂停指令，等待解除暂停信号后再恢复运行。 KUKA机器人的SPS程序是实现复杂自动化任务的关键，它提供了灵活的后台逻辑控制能力，但同时也要求用户遵循一定的编程规则和限制，以确保系统的稳定性和效率。