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KUKA 机器人 SPS.SUB 程序解析.pdf 文件分析 本文档为 KUKA 机器人 SPS.SUB 程序解析.pdf 文件的详细分析，涵盖了 SPS.SUB 程序的结构、变量定义、枚举类型、数据发送机制、Interrupt 中断函数声明、MSG_T 信息显示结构、INI 初始化部分、GRIPPER TECH PLC 程序等方面的知识点。 SPS.SUB 程序结构 SPS.SUB 程序由多个部分组成，包括 DECLARATIONS、BASISTECH DECL、USER DECL、INI、AUTOEXT INIT、USER INIT 等。这些部分分别定义了变量、结构体、枚举类型、数据发送机制、INI 初始化部分等。 变量定义 在 SPS.SUB 程序中，定义了多个变量，包括 STATE_T、CMD_STAT、MODUS_T、MSG_T 等。STATE_T 是一个结构体变量，包含 RET1、CMD_STAT 等成员变量。CMD_STAT 是一个枚举类型，定义了多个枚举值，例如 CMD_OK、CMD_TIMEOUT 等。MODUS_T 是一个结构体变量，定义了多少通道写入的机制。MSG_T 是一个结构体变量，定义了信息显示的结构。 枚举类型 在 SPS.SUB 程序中，定义了多个枚举类型，例如 CMD_STAT、MODUS_T 等。这些枚举类型定义了多个枚举值，例如 CMD_OK、CMD TIMEOUT 等。 数据发送机制 在 SPS.SUB 程序中，定义了数据发送机制，包括 SYNC 和 ASYNC 两种模式。SYNC 模式下，数据发送直到数据已经发送才执行。ASYNC 模式下，数据发送没有执行直到通道驱动已经证实数据已经被承认。 Interrupt 中断函数声明 在 SPS.SUB 程序中，定义了 Interrupt 中断函数声明，例如 INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO RESET_OUT ()。该 Interrupt 函数在系统变量 $PRO_STATE1 为 P_FREE（不选择程序）时被调用。 MSG_T 信息显示结构 在 SPS.SUB 程序中，定义了 MSG_T 信息显示结构，该结构体变量包含多个成员变量，例如 VALID、RELEASE、TYP、MODUL 等。 INI 初始化部分 在 SPS.SUB 程序中，定义了 INI 初始化部分，该部分包括了多个变量的初始化，例如 MODE、H_POS 等。 GRIPPER TECH PLC 程序 在 SPS.SUB 程序中，定义了 GRIPPER TECH PLC 程序，该程序包括了夹持技术的实现，例如 H50 (5,AKT_ZANGE,DUMMY,GDEFAULT ) 等。 KUKA 机器人 SPS.SUB 程序解析.pdf 文件涵盖了 SPS.SUB 程序的结构、变量定义、枚举类型、数据发送机制、Interrupt 中断函数声明、MSG_T 信息显示结构、INI 初始化部分、GRIPPER TECH PLC 程序等方面的知识点。