KUKA 机器人的 PROFINET 协议通讯个人总结分析
KUKA 工业机器人的总线系统包括控制总线,系统总线,扩展总线与
库卡线路接口,库卡线路接口通过 X66 与 X67 将设备与上级机构进行
耦联,实现基于以太网的现场总线连接和数据交换,支持的通讯协议
包括,PROFINET,Ethernet,PROFIsafe 等等
1.那么为什么要用 PROFINET 通讯方式呢?
因为是机器人在外部自动运行时往往需要 PLC 对其自身状态进行数
据监控,程序选择,故障诊断。这些信号的交互是必不可少的。采用
PROFINET 通讯协议,取消工业机器人和上级控制器的传输限制,使
传输信号更加稳定。
2.来简单分析一下吧
PROFINET 是基于以太网实现的工业通讯系统,具备集成分布式 I/O
的 PROFINET IO 和分布式自动化中创建模块化设备系统的 PROFINET
CBA。其实这个定义个人觉得很啰嗦,其实就是实现了工业现场总线
系统之间的无缝集成。
3.来介绍一下通讯方式
PROFINET 的通讯方式分为三种:①TCP/IP 标准通信,其响应时
间为大约 100ms②实时通讯,其响应时间大约 5~10ms③等时同步
实时通讯,其响应时间小于 1ms,抖动误差小于 1μs。由此可以看得
出来其实现了开放式的和分配式的全面通讯能力。
一般来说 PROFINET IO 分为四种不同的设备类型:IO 监视器,IO 控
制器,IO 设备,IO 参数服务器。各个站点的数据交换通过实时数据