机器人专业常见简答题.docx

国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么 工业机器人是如何定义的 按几何结构，机器人可分为那几种 机器人的参考坐标系有哪些？ 什么是机器人的自由度和工作空间？ 什么是机器人的操作机？分为哪几部分？ 工业机器人和智能机器人的定义： 工业机器人四大家族 什么是工业机器人的定位精度，什么是重复定位精度？ 什么是机器人的换接器？有何作用？ 机器人腕部的作用是什么？ 机器人臂部的作用是什么？ 机器人机座的作用是什么？可分为哪两类？ 机器人传感器如何分类？方式和种类有哪些？ 机器人系统设计的基本原则有哪些？ 机器人系统设计分为哪三个阶段 机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？ 机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 机器人控制系统的基本单元有哪些？ 常见的机器人外部传感器有哪些？ 机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？ MOTOMAN 机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。 MOTOMAN 机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。 国际标准化组织（ISO）将机器人定义为一种具有类似人类或生物体器官功能的行动机构，具备通用性、多样化任务执行能力和一定程度的智能，包括记忆、感知、推理、决策和学习能力，同时能在工作时不完全依赖人类干预。工业机器人则特指应用于工业生产中的可编程、多功能、多自由度的操作机，可用于搬运物料、工件或工具，执行各种任务。它们可固定或安装在往复运动的平台上。 机器人按照几何结构分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型。参考坐标系主要包括全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系，分别用于描述机器人的整体位置、关节角度和工具端点的位置。 机器人的自由度是指末端执行器能独立运动的轴数，而工作空间则是机器人在不安装末端执行器时，其末端能达到的所有空间区域。机器人系统通常由操作机（包含手部、腕部、臂部和机座）、驱动器和控制系统三部分组成。机器人的手部（末端执行器）分为机械夹持式、吸附式、专用和灵巧手等多种类型，其中机械夹持式手又分为回转型和平移型，吸附式手则有气吸式和磁吸式两种。 工业机器人和智能机器人的区别在于，前者主要用于重复性任务，后者具备感知和理解环境变化的能力。工业机器人四大家族包括ABB、KUKA、FANUC和YASKAWA，它们的产品广泛应用于焊接、装配、搬运、激光加工、喷涂和打磨等领域。 工业机器人的技术参数包括自由度、工作范围、最大工作速度、负载能力、定位精度和重复定位精度。此外，工业机器人的人机接口包括示教器、操作面板和显示屏，常用电机有直流伺服电动机、交流伺服电动机和步进伺服电动机。机器人控制系统的基本单元涉及驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。 机器人系统设计遵循一定的原则，通常分为需求分析、系统设计和系统实现三个阶段。机器人参数坐标系包括基坐标系、关节坐标系和工具坐标系，这些坐标系有助于精确控制机器人的运动。机器人的机身和臂部的配置型式多样，可以根据实际需求选择合适的结构。机器人控制系统中，常见的外部传感器包括视觉传感器、力传感器和位置传感器等。机器人的视觉硬件系统通常包括摄像头、图像采集卡、光源和处理单元等组件。 MOTOMAN机器人的示教盘模式旋钮上的三种模式可能是手动模式、自动模式和教学模式，它们分别用于手动控制机器人、自动执行程序和录制机器人动作。MOTOMAN机器人的三种安全模式可能包括普通模式、限制速度模式和停止模式，每种模式都有特定的安全防护功能。