FANUC工业机器人配置与编程技术期末试卷4.docx

【知识点详解】 1. **工业机器人结构**：手腕是机器人手臂的一部分，手腕的接合部位称为法兰，用于连接工具或工作对象。 2. **人机交互**：操作人员通过使用示教器，选择相应的菜单和指令，进行机器人作业的编程和控制。 3. **程序编制**：机器人程序由动作指令、I/O指令、数值寄存器指令、转移指令等组成，通过这些指令的组合实现机器人的动作序列。 4. **视觉系统**：视觉零点标定通常使用特定的测量目标，如二维码或特定形状的对象。在使用FANUC工业机器人视觉零点标定功能时，机器人需要先完成基本的零点标定。 5. **零点标定**：零点标定是机器人定位的基础，确保机器人能够准确地知道自身的位置和姿态。 6. **目标标记**：目标标记分为固定式和可装卸式，用于指导机器人的运动路径。 7. **接口能力**：FANUC工业机器人支持多个适配器连接，以扩展其通信和控制功能。 8. **网络状态监控**：EtherNet/IP状态画面中的Status栏，OFFLINE表示连接无效，ONLINE表示连接有效但非主动模式。 9. **DeviceNet硬件**：由母板和多块子板构成，用于实现设备间的通信。 10. **故障诊断**：DeviceNet Interface的诊断手段包括LED状态显示和通信错误信息。 11. **速度单位**：当运动指令的速度单位为%时，通常指的是相对速度，即相对于机器人最大速度的百分比。 12. **运动指令记录**：运动指令包含了目标点、运动类型和速度参数。 13. **点焊指令**：用于指示机器人在何时以及以何种方式执行点焊任务。 14. **弧焊指令**：弧焊指令有两种示教方法，一种是结合其他指令的复合式弧焊，另一种是独立的弧焊指令。 15. **Arc Tool软件**：专用弧焊指令包括起弧指令和收弧指令，确保焊接过程的完整性和质量。 **判断题知识点**： 1. **控制柜操作**：用户可以通过示教器和操作面板对控制柜进行操作。 2. **视觉数据复制**：如果复制源和目标同名，视觉数据依然可以复制，但可能会覆盖原有数据。 3. **视觉零点标定系统**：包括机器人控制装置、iPendant、相机和测量目标。 4. **EtherNet/IP类型设定**：ADP表示适配器连接或扫描仪连接方式。 5. **软件自动分配**：某些软件在控制装置开启时会自动分配I/O。 6. **DeviceNet Interface板**：使用共享RAM区域进行数据交换。 7. **DeviceNet Interface角色**：DeviceNet Interface板可以作为从控或主控装置。 8. **示教器有效性**：示教器无效时，点动进给功能无法进行。 9. **安全开关**：3位置安全开关，中间位置通常是无效的。 10. **手动点焊**：允许用户不执行程序直接进行单次点焊。 **简答题知识点**： 1. **常用工业机器人软件**：包括示教器软件、离线编程软件、仿真软件、PLC集成软件等。 2. **零点标定恢复功能**：当机器人零点丢失或出错时，可以使用此功能恢复到初始的零点状态。 3. **扫描仪连接设定**：涉及设备配置、网络设置、设备识别和通信参数设定等步骤。 4. **DeviceNet Interface状态**：可能包括在线、离线、故障等多种状态，分别代表不同的工作和故障情况。 5. **用户坐标系设置**：主要方法有直接设定、工具坐标系设定、通过六轴关节角度设定等，每种方法都有其适用场景和操作流程。 以上知识点涵盖了FANUC工业机器人的硬件结构、编程控制、网络通信、故障诊断、系统功能等多个方面，体现了工业机器人在制造业中的应用和技术要求。