FANUC工业机器人运动位置数据解析.docx
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2022-06-15
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FANUC 工业机器人运动位置数据解析
导读： 位置数据存储机器人的位置和姿势。在对运动指令进
行示教时，位置数据同时被写入程序。
FANUC 工业机器人运动位置数据解析
位置数据存储机器人的位置和姿势。在对运动指令进行示教时，
位置数据同时被写入程序。
位置数据有：基于关节坐标系的关节坐标值、和通过作业空间
内的工具位置和姿势来表示的直角坐标系坐标值。标准设定下
将直角坐标系坐标值作为位置数据来使用。
基于直角坐标系坐标值的位置数据，通过 4 个要素来定义。直
角坐标系坐标系中的工具尖点（工具坐标系原点）位置、工具
方向（工具坐标系）的斜度、形态、所使用的直角坐标系坐标
系。
位置数据（直角坐标系坐标值）：
UF，UT，（X，Y，Z，w，p，r），Conguraion
UF：用户坐标系编号
UT：工具坐标系编号
“x，y，z”：位置
“w，p，r”：姿势
Conguraion：形态
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