FANUC工业机器人配置与编程技术期末试卷4.docx

【FANUC工业机器人配置与编程技术】是工业自动化领域中的重要组成部分，主要涉及机器人的安装、配置、编程以及故障诊断。本试卷涵盖了该领域的多个关键知识点，包括基础概念、操作方法、通信协议以及特殊功能的使用。 1. **基础概念**： - **手腕**：机器人末端执行器的连接部分，允许机器人进行旋转和弯曲。 - **iPendant**：FANUC机器人的手持操作设备，用于示教和控制机器人运动。 - **菜单和指令**：通过这些元素，用户可以编程机器人完成特定任务，如动作指令、I/O指令、数值寄存器指令等。 - **视觉零点标定**：使用相机和测量目标确定机器人在视觉系统中的位置，要求机器人已完成基本标定。 2. **编程与指令**： - **动作指令**：机器人执行的各种基本运动指令，如直线、圆弧等。 - **I/O指令**：用于控制机器人与其他设备的输入输出交互。 - **数值寄存器指令**：存储和处理数值的指令。 - **转移指令**：控制程序流程的指令，如条件分支、循环等。 - **零点标定**：设定机器人坐标系的原点，确保精度和重复性。 - **目标标记**：机器人工作中的定位点，分为固定式和可装卸式。 3. **通信与网络**： - **EtherNet/IP**：一种工业以太网协议，用于设备间的高速通信。 - **DeviceNet**：基于CAN总线的现场总线系统，连接控制器与现场设备。 - **DeviceNet硬件**：包括母板和最多4块子板，形成分布式I/O系统。 - **诊断方法**：通过LED状态和软件诊断错误。 4. **运动与指令**： - **速度单位**：百分比表示相对速度，常用于关节速度控制。 - **运动指令记录**：包括起点、终点、运动类型和速度等信息。 - **点焊指令**：控制机器人在指定时间和方式下进行焊接操作。 - **弧焊指令**：包含示教方法，如示教盘示教和独立示教。 - **Arc Tool软件指令**：包含起弧和收弧指令，用于精确控制弧焊过程。 5. **安全与操作**： - **安全开关**：3位置开关，中间位置通常为安全停机。 - **手动点焊**：允许在不运行程序的情况下进行单次焊接。 6. **高级功能**： - **零点标定恢复**：当机器人系统出现故障后，恢复其原有的零点标定设置。 - **扫描仪连接设定**：配置机器人与扫描仪的通信，用于获取环境信息。 - **DeviceNet Interface状态**：包括在线、离线和连接有效性等状态。 - **用户坐标系设置**：通常包括基座坐标系、工具坐标系、工件坐标系等，通过不同的设定方法来适应不同的工作任务。 这份试卷测试了学生对FANUC工业机器人配置、编程、网络通信、安全操作以及高级功能的掌握程度，涵盖了从基础操作到复杂应用的多个层次，旨在培养学生全面的机器人技术能力。