圆形标记法代码matlab-Multi-T-RRTstar:Multi-T-RRT*算法，用于通过自定义实用程序功能进行安全的U...

圆形标记法代码matlab 多T-RRTstar-Matlab Multi-T-RRT *算法，用于通过自定义实用程序功能进行安全的UAS操作的路径规划 作者： Uluhan Cem Kaya 说明：该程序实现了基于过渡的最佳快速探索随机树（RRT *）的多树变体。 路径规划是在真实的2D地图场景中定义的，在该场景中，建筑足迹用于构建具有高斯分布的暴露于UAS影响（成本）风险的区域风险地图。 开发了一种基于效用的成本函数，用于测量路径质量，并用于生成源自指定起点和目标位置的前进和后退树枝。 算法一直运行到达到最大迭代次数为止，然后输出所有树的所有成功连接，并选择具有最高效用的最终路径。 特征： - Multiple Trees (1 Forward and multiple Backward Trees) - Heruistics: Goal Bias and Transition Test (rejection sampling) - Obstacle Avoidance (polygonal obstacles with circular avoid radii) - Utilit