局部RRT路径规划matlab代码-ENPM808X-Midterm-InformedRRTStar:该存储库包含用于实施Inf...

局部RRT路径规划matlab代码明智的RRT *算法-C ++实现 由于工作服更新当前存在问题，因此代码覆盖率部分说明了提取code_coverage的方法。 提供必要的代码覆盖率信息。 概述 该存储库包含用于自主导航的Informed RRT *算法的C ++实现。 机器人吸尘器正在成为现代世界中的家庭用品，并具有巨大的市场潜力。 机器人吸尘器的主要组件之一是能够规划环境中从给定起点到终点的路径。 该软件是为虚构组织ACME Robotics的虚构清洁机器人Xoomba开发的。 基于采样的算法通过采样配置的路线图表示配置空间。 这些算法适用于高维配置空间，因为与组合算法不同，它们的运行时间不是（明确地）指数依赖于配置的维数。 快速探索随机树（RRT）是一种用于单查询问题的计划技术，该技术使用从随机抽取的样本开始的增量树扩展，使其朝着地图空间中以前不可搜索的区域生长。 最佳RRTS（RRT *）是RRT的改进，将问题扩展到在渐近计算的规划空间中找到最佳解决方案。 知情的RRT *通过引入启发式方法提高了RRT *的收敛速度，类似于A *在Dijkstra的算法上进行改进的方式。 结果