matlab匹配滤波代码-Filter-Early-Match-Late:IROS2019论文的源代码早期筛选晚期匹配

matlab匹配滤波代码早期匹配过滤器 IROS 2019论文的源代码早期筛选晚期匹配 请参考：S. Hausler，A. Jacobson。 和MJ Milford，“在早期筛选早期匹配：改进基于网络的视觉位置识别”，2019年智能机器人和系统国际会议。 您将需要单独下载CNN模型以与此代码一起使用。 这项工作使用了HybridNet（）。 要使用此代码，您将需要修改所有文件路径以指向您自己系统上的相关位置。 特别是，更改Load_Paths.m和Feature_Map_Filter_efle_Nordland.m的第30行中的文件路径。 该代码与任何图像数据集兼容，而不仅仅是Nordland。 还包括用于Nordland上HybridNet的经过校准的滤波器，在假设从Conv5提取特征向量的情况下对Conv2进行滤波。 如果您训练自己的过滤器，则在Conv2中具有256个特征图的网络将需要约3分钟/校准图像。 像VGG这样的大型网络可能需要更长的时间进行校准。 致谢：MATLAB库：MATLAB； sort_nat：Douglas M. Schwarz版权所有2008； Hybri