本文开发了一种用于内窥镜的无线微型机器人系统的新原型。 我们制造和测试的微型机器人能够在猪的肠道中自我推进。 它的自主方式类似于earth，并由基于直流电动机的线性致动器驱动。 与传统的微型机器人内窥镜不同，该无线模块用于通信和功率传输。 实验结果表明，所提出的系统中线性致动器的驱动力可达到2.55N，稳定的供电功率为接收线圈的直流电源为480mW，完全满足了微型机器人系统的需求。 微型机器人可以在猪的小肠和大肠中可靠地爬行。 嵌入在微型机器人头部的视频通信模块可以捕获肠道内部图片，并将其实时广播到PC。
