摘 要:文章介绍依据驱动类
型划分的具代表性的线缆式内窥镜诊疗机器人和无线药丸式内窥镜
系统的研制情况,对体内内窥镜诊疗微型机器人的研究方向和前景
进行了讨论。
医疗机器人是近几年在多学科交叉领域中兴起,并越来越受到关注
的机器人应用前沿研究课题之一。医疗机器人将机器人技术应用到
医疗领域,极大的推动了现代医疗技术的发展,近年来随着
MEMS(微电子机械系统)的发展,大大促进了医疗机器人的微型化,
可用于人体内诊断和治疗的微型机器人的研究越来越受到重视。内
窥镜是当前体内诊疗的主要工具,线缆式微型机器人内窥镜系统和
无线药丸式微型机器人内窥镜系统是肠胃道微创诊疗发展的两个最
主要方向。文章介绍依据驱动类型划分的具代表性的线缆式内窥镜
诊疗机器人和无线药丸式内窥镜系统的研制情况,分析内窥镜诊疗
微型机器人的相关技术难题和发展趋势。
(一)线缆式内窥镜系统
线缆式微型机器人内窥镜系统利用可以主动运动的引导头引导进入