学习情境四 嵌入式微型机器人的设计
任务 4.5 嵌入式微型机器人的算法策略
任务描述:.
通过举例、展示、讲解等方法让学生达到:
1、了解嵌入式微型机器人搜索迷宫的方法。
2、了解嵌入式微型机器人实现路径选择的一些基本方法。
任务分析及相关知识点:
嵌入式微型机器人的主要任务是根据 IEEE 国际标准电脑鼠走
迷宫大赛规则完成迷宫搜索和最优路径选择,是考察一个系统对一
个未知环境的探测、分析及决策能力的一种比赛,随着科技的发展,
各参赛队在电脑鼠机械结构上的差别并不明显。在同样规则和相近
的机械结构的情况下,决定比赛胜负的往往就是电脑鼠对迷宫的探
索和决策的算法。
1 迷宫搜索方法
在没有预知迷宫路径的情况下,嵌入式微型机器人必须要先探
索迷宫中的所有单元格,直到抵达终点为止。做这个处理的嵌入式
微型机器人要随时知道自己的位置及姿势,同时要记录下所有访问
过的方块四周是否有墙壁。在搜索过程中为了节约搜索时间,还要
尽量避免重复搜索已经搜索过的地方。
那么,怎样来探索迷宫呢?通常有两种策略方式:
① 尽快到达目标地。
② 搜索整个迷宫。
几种常见的迷宫搜寻法则。
(1)右手法则
当嵌入式微型机器人在前进时,如果在前进的方向上存在两条