《微型机器人设计》教学教案—多传感器的机器人设计.pdf资源-CSDN文库

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学习情境三轮式移动机器人的设计

任务 3.8 多传感器的机器人设计

任务描述：

通过举例、展示、讲解等方法让学生达到：

（1）了解多传感器的数据处理方法。

（2）了解复杂功能机器人的设计方法。

任务分析及相关知识点：

前面我们已经介绍了具有躲避障碍和循迹功能的机器人，这些

只是一些单一的功能机器人。在我们的理解中，机器人应该是和人

类类似的，具有较高智能化水平的设备，想要达到这种水平就需要

使机器人具有多种功能。想要达到这一目标，伴随而来的是更加复

杂的硬件系统和软件程序。

本次任务我们以轮式微型机器人为平台，设计一款既具有躲避

障碍，又具有循迹功能的机器人。

首先，轮式微型机器人身上的传感器安装我们采用 4 个传感器，

2 个光电式接近传感器安装在车头左右 45 度方向，用于测量前方障

碍物；2 个反射式光电传感器平行安装在车头下方并形成通道，用于

检测场地路线。

对于检测方法，前面我们已经做过介绍，这里我们不在重述。

但 2 个功能同时出现在机器人身上时，就有了新的问题，即 2 个功

能发生冲突时，机器人应该如何处理，这点我们在程序设计时要着

重注意。

按照一般逻辑，当障碍物出现在循迹线路上时，我们为了避免

发生碰撞，应该优先选择躲避障碍物。也就是说，躲避障碍物的功

能的优先级要高于循迹，所以在程序设计时就应该按照这种思路进

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