有外界干扰的欠驱动船舶直线航迹控制

有外界干扰的欠驱动船舶直线航迹控制，刘勇，卜仁祥，本文针对直线航迹控制模型中加入风流干扰后，存在不确定项的情况，将Backstepping与滑模思想结合起来，提出一种非线性鲁棒控制算法，