基于Backstepping的欠驱动船舶神经滑模航迹控制 (2015年)

在外界干扰和参数不确定的情况下，设计一种基于Backstepping的自适应神经滑模控制器对欠驱动船舶神经滑模航迹进行控制。采用趋近律的滑模控制，抑制常规滑模的固定切换增益系数带来的抖振现象；利用神经网络辨识对象，减少趋近律滑模控制对对象模型参数的依赖。以某实习船为例进行仿真，结果表明：在标称参数下，所设计的控制器能够有效跟踪设定的航迹并抑制常规滑模控制器的抖振现象；在外部环境扰动以及参数摄动的情况下，仍然能够实现较好的控制，表现出强鲁棒性。