欠驱动水面船舶非线性信息融合航迹跟踪控制 (2014年)

针对欠驱动水面船舶的航迹跟踪控制问题，提出了一种非线性信息融合控制算法。将连续的船舶模型转化为非线性离散状态方程，利用信息融合估计定理融合软约束信息、硬约束信息，具体为二次型性能指标函数巾包含的期望航迹和控制能量的软约束信息，以及船舶状态方程和输出方程的硬约束信息，获得控制量的最优估计。与传统的最优控制方法不同，信息融合控制方法无需求解非线性黎卡提方程。仿真结果表明该算法具有良好控制效果，且对外界环境干扰具有一定的鲁棒性能。