自主车辆的鲁棒预览控制器设计：自调度路径跟踪和自主车辆的鲁棒预览控制器-matlab开发

在这项研究中，我们详细介绍了在线性矩阵不等式（LMI）框架中通过线性二次H∞鲁棒优化方法设计预览增益调度控制器的过程。 控制器的目标是自动驾驶汽车的转向控制。 我们首先构建线性参数可变（LPV）车辆模型，并综合具有不确定性和名义工厂的鲁棒控制器。 我们选择静态输出和状态反馈控制器结构，以避免考虑实现问题的高阶控制器。 通过使用具有和不具有特征值位置约束的不同LMI公式和优化权重，可以解决鲁棒的控制问题。 比较结果。