基于DSP的鲁棒PID控制器的设计.pdf

设计了一种基于灵敏度函数的鲁棒PID 控制器，并以DSPTMS320F2812 加以实现。为了验证该控制器的鲁棒性能，根据电液位置伺服系统的数学模型，设计了研究对象的电模拟仿真器。通过鲁棒PID 控制器对电液位置伺服系统进行电模拟仿真实验。仿真实验结果表明：该鲁棒PID 控制器在电模拟仿真器电路参数发生一定的变化时，具有很好的鲁棒性能。   本文将数字信号处理器与电液位置伺服系统相结合， 利用DSP 控制器处理速度快，控制精度高等特点，进行液压伺服系统的位置控制。在控制器设计好应用于电液位置伺服系统之前，为了验证控制器鲁棒控制性能的优劣， 建立了电液位置伺服系统数学模型的电模拟电路，以验证鲁棒控制器的鲁棒性能。   该电液位置液压伺服控制系统由DSP 鲁棒PID 控制器、电液位置伺服系统和位置传感器三部分组成。其中鲁棒PID 控制器由F2812 设计完成，电液位置伺服系统需要先建立其数学模型，然后根据数学模型用电子器件搭建完成。则该伺服控制系统的系统框图如图1 所示。