视觉导航中陀螺仪辅助特征点匹配算法 (2010年)

为了解决视觉导航中无摄像平台条件下特征点匹配不准确的问题，提出了一种利用导航系统中陀螺仪输出辅助进行特征点匹配的方法．构建了陀螺仪角速度输出与特征点坐标变化之间的关系，分别采用相关系数匹配和双向匹配进行特征点匹配和匹配检验，通过插值计算得到亚像素精度的匹配结果；分析了该方法的各种误差来源，并对陀螺仪输出误差和摄像机焦距误差的影响大小进行了分析．实验表明：相对于SIFT(Scale Invariant Feature Transform)方法，此处提出的匹配方法准确性有了较大提高，并且在原系统基础上不需要增