基于四元数解算陀螺仪姿态角算法的实现

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基于四元数的姿态解算方法能够有效结合陀螺以及加速 度计的误差特性, 将运动场以及重力加速度两个互不相干的 物理矢量进行互补融合。主要利用陀螺仪测量的角速度作为 四元数的更新, 以重力加速度作为四元数的观测, 通过8 位 微处理器实时解算姿态角。 基于四元数的解算方法, 利用叉乘有效地把三轴陀螺以 及三轴加速度计的数据进行融合, 使得测量的俯仰角、横滚 角逼近真角度, 经过试验验证了该算法的有效性, 且计算量 少, 在姿态控制领域有这良好的应用前景。
实用第一氵智慧密集 的数据经过串口传到上位机,然后对三轴陀螺以及对应转轴 通过上述数据对比,该四元数融合算法跟随性能比较好 的码盘转换岀来的角度值进行对比。因为三轴加速度计只能能够有效地抑制因陀螺系统随机漂移误差,并能解算岀陀螺 融合俯仰角以及横滚角,所以实验仅对俯仰角、横滚角进行的姿态角。 对比,如图3、图4所示。 5结语 闻间角蝠巧器 基于四元数的解算方法,利用叉乘有效地把三轴陀螺以 闲仰角 及三轴加速度计的数据进行融合,使得测量的俯仰角、横滚 角逼近真角度,经过试验验证了该算法的有效性,且计算量 少,在姿态控制领域城有这良好的应用前景。 参考文献 ]张荣辉,贾宏光,陈涛.基于四元数法的捷联式惯性导航 采样点数 图3俯仰角 系统的姿态解算.光学精密工程,2008,(10):1963 1968. 角陀螺 [2]邓正隆.惯性技术.哈尔滨工业大学出版社,2006 「3]付梦印. Kalman滤波理论及其在导航系统中的应用.科 学出版社,2010. 4]马艳红,胡军.姿态四元数相关问题.空间控制技术与应 用,2008,03):55-60 哭样成拉 图4横滚角 以见化 (上接第11页) Blue") tcHeader|3].Tet="政治面貌</th></t><tr>"; case Data ControlRowType Header/如果创建的是标题行 /第三行表头样 TableCellCollection tcHeader =e Row Cells tcHeader. Add new T able Header cell() /刨建变量,以便通过该变量操作当前行表头的单 tcHeader[4]. Attributes. Add(bgcolor,"Khaki) 元格集合 tcHeader4].Text="编号 tcHeader clean();/清空单元格集合 tcHeader. Add(new T able Header Cell() /第一行表头“/ tcHeaderI5] Attributes. Add(bgcolor, Khaki") tcHeader. Add(new TableHeader Cello) tcHeaderl5].TeXt="姓名 ∥给单元格集合添加一个 Tableheaderce类型的 tcHeader. Add(new Table Header cell() 表头单元格 tcHeader(6]. Attributes. Add(bgcolor,Khaki") tcHeader [ 0]. Attributes. Add ( bgcolor, Medi trEade|6.Text="电话号码 emPurple) tcHeader. Add(new Table Header cello) /置此表头单元格的背景颜色为中度紫 tcHeaderl7] Attributes. Add(bgcolor, Khaki) tcHeader[O]. Attributes. Add(colspan. 5) tcHeader7Text="家庭住址 /设置此表头单元格跨越5列 tcHeader. Add(new Table Header() tcHeader0].Text="全部信息</th></r><tr tcHeader(8]. Attributes. Add(bgcolor', Khaki); ∥设置此表头单元格中显示的文字,并结束此行 tcHeaderl8].Text="政治面貌 /第二行表头*/ break. tcHeader. Add(new TableHeader Cel o) tcHeaderl1] Attributes. Add( bgcolor", LightSteelBlue") 4结语 tcHeaderl1) Attributes. Add(colspan. 2); tcheaderl11.Text="基本信息" 基于 Grid view控件实现显示/隐藏列及多重表头的方法在 tcHeader. Add(new TableHeader Cel o); Web应用程序开发中具有实际意义和应用价值。文中给出的 tcHeader(2 Attributes Add( bgcolor"" Dark Sea-程序代码已在 Vistual studio+s( L Server开发环境中验证通过, reen" 并实现了上述功能。 tcHeader[2].Attributes. Add(colspan", 2) 参考文献 thReader2].Text=联系方式"; tcheader Add(new TableHeader Cello) []陈印. Gridview中数据行批量删除的实现[J.四川职业 tcHeader [31Attributes. Add(bgcolor", Lightsteel- 技术学院学报,2014,24(1 201509 e 34电脑编程技巧与维护 21994-2015cHinaAcademicJOurnalElectronicPublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net

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