步进电机加减速查表法 1.流程图 2,代码段 1.码盘 const UNBIT16 CarAccelerationList[CAR_ACCELERATION_STEP_MAX + 1] = { 1897,786,603,508,448,405,372,347,326,308, 293,280,268,258,249,241,234,227,221,215, 210,205,200,196,192,188,184,181,178,175, 172,169,166,164,162,159,157,155,153,151, 149,147,146,144, 在基于STM32的步进电机控制系统中,加减速控制是一项关键任务,它关系到电机运行的平稳性和效率。查表法是一种常见的实现步进电机加减速策略的方法,通过预先计算好不同速度阶段对应的脉冲间隔,从而实现平滑的速度变化。 我们要理解查表法的工作原理。在给定的代码段中,`CarAccelerationList` 是一个存储加速度值的数组,用于表示步进电机在不同速度下的脉冲间隔。这个数组包含了从低速到高速的多个速度级别的加速度值,每个值对应一个速度级别下的步进电机每一步所需要的时间或者脉冲数量。例如,数组的第一个元素 `1897` 表示在最慢的速度下,电机每走一步需要经过的脉冲数或时间单位。 当需要改变步进电机速度时,函数 `VerticalCarMotorSpeedCtr(UNBIT16 speed)` 被调用。该函数首先检查输入的速度值是否超过数组的最大索引 `CAR_ACCELERATION_STEP_MAX`,如果超过,则设置电机速度为最大值;否则,根据输入的速度值,获取对应的 `CarAccelerationList` 中的值,并将其用于配置定时器 `TIM3` 的预分频器,以实现电机速度的改变。这里的 `(CarAccelerationList[VerticalCarMotorSpeed]/10 *7)` 表明,步进电机的频率是通过将查表得到的值除以10再乘以7来计算的,这可能是因为实际系统中对脉冲频率有特定的转换系数。 接下来,速度控制段涉及到移动步进电机到达目标地址。在 `MoveVerticalCarToTargetAddr(UNBIT8 MoveCarAddr)` 函数中,首先初始化状态机变量,然后根据目标地址与当前位置的相对关系来决定电机的正反转,计算出总步数,并将这些信息传递给其他辅助函数和配置结构体。函数还包括了脉冲计数器和距离计算,以监控电机是否到达目标位置。 在实际应用中,步进电机的加减速控制通常需要考虑电机的动态性能和负载特性,以确保在加速和减速过程中避免失步或过冲现象。查表法简化了这一过程,因为开发者只需要计算好不同速度下的加速度值并存入表格,运行时通过查表即可快速得到相应速度下的控制参数,提高了系统的实时性。 总结起来,基于STM32的步进电机加减速控制查表法是一种高效且灵活的方法,它通过预先计算好的加速度值数组来控制电机的加速和减速过程,使得电机能够在不同速度间平滑过渡,保证了系统运行的稳定性和精度。这种技术在工业自动化、机器人、精密定位等应用场景中有着广泛的应用。
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- 陈游泳2023-07-24作者在这篇文件中用简明的语言介绍了基于STM32的步进电机加减速控制查表法,适合初学者阅读和理解。
- VashtaNerada2023-07-24这篇文件对基于STM32的步进电机加减速控制查表法进行了系统性的介绍,让我对这个领域的研究有了更深入的兴趣。
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- 书看不完了2023-07-24这个文件实事求是,对步进电机加减速控制的查表法进行了详细的阐述,让我对其原理和应用有了更清晰的认识。
- 学习呀三木2023-07-24这个文件中的步进电机加减速控制查表法实例具体且实用,对我在项目中的应用有了很大的帮助。
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