基于STM32的步进电机多轴速度控制方法研究与实现_王昊天.pdf

所需积分/C币:50 2020-04-02 22:59:42 1.57MB PDF
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STM电机控制理论-基于STM32的步进电机多轴速度控制方法研究与实现 在机器人多轴电机控制过程中,发现带载情况下如果电机起步速度过快会导致电机堵转问题,很需要一种可以实现电 机匀加速的精确控制方法;文章借助于STM32F103,通过其I/O口输出矩形波脉冲序列的方式控制步进电机驱动器或伺服驱动 器,从而实现对步进电机的位置和速度控制;通过修改定时器值实现梯形加减速轨迹,使步进电机运行具有较好加减速性能;另 外,由于STM32F103芯片具有高速定时器,可以通过配置定时器输出和插补运算相结合方法,实现对多轴 (多个电机)的控制; 该方法对于嵌入式步进电机控制器的开发具有很好的参考价值。

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