Webots+ROS学习记录(3)——四轮移动机器人_麦克纳姆轮运动学解算资源-CSDN文库

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Webots+ROS学习记录学习记录(3)——四轮移动机器人四轮移动机器人

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一、四轮移动机器人模型一、四轮移动机器人模型

本教程的目的是从头创建你的第一个机器人。这个机器人将由一个身体、四个轮子和两个距离传感器组成。结果如图1所示。

图2从俯视图显示了机器人的坐标关系。

二、步骤二、步骤

a) 新建一个仿真新建一个仿真

新建一个工程，确保你的新world里面有地面、墙壁和照明（ground, the walls and the lighting）保存world文件为

4_wheels_robot.wbt。

在给出创建机器人模型的规则之前，需要一些定义。

包含Solid节点及其所有派生节点的集合称为solid节点。类似的定义也适用于Device, Robot, Joint 和 Motor节点。机器人模型

的主要结构是一个实体节点连接在一起的树。Joint节点用于在其父节点和子节点之间添加一个(或多个)自由度(DOF)。Joint节

点的直接父节点和子节点都是实节点。从Joint派生的节点允许在链接的solid节点之间创建不同类型的约束。

在我们的例子中：机器人有4自由度，对应于车轮电机。它可以分为五个实体节点:身体和四个轮子。

b) 将机器人分成实体节点将机器人分成实体节点

在场景树的最后，添加一个具有四个HingeJoints节点的Robot节点，该节点有一个Solid子节点

向robot节点添加包含Box geometry的shape节点。将形状的颜色设置为红色。使用该形状还可以定义机器人节点的

boundingObject字段。Box的尺寸是(0.1,0.05,0.2)。为机器人添加一个Physics节点。图4表示定义机器人的所有节点。到目前

为止，只实现了根robot节点的直接子节点。

c) 创建创建HingeJoints

添加一个HingeJointParameters节点。车轮的初始位置由实体节点的translation和rotation确定。而旋转原点(anchor)和旋转轴

(axis)则由可选的铰节点的HingeJointParameters子节点定义。对于第一个轮子，实体平移应定义为(0.06,0,0.05)，以便车身与

轮子之间有相对间隙。HingeJointParameters-anchor也应定义为(0.06,0,0.05)来定义旋转原点(相对于body)。最

后，HingeJointParameters-

axis在我们的例子中它沿着x轴，设为所以(1,0,0)。

完成缺失的节点，得到与图4所示相同的结构。将Transform节点Rotation设置为(0,0,1,Pi/2)。圆柱体的半径为0.04，高度为

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