基于深度强化学习ROS+tensorflow不同算法的移动机器人导航避障源码+运行说明

# 基于深度强化学习的移动机器人避障导航 ### 要求 python 3.5 Tensorflow 1.14.0 ROS Melodic ### 使用步骤 因为有未知问题，需要把小车在gazebo中的启动，与tesorflow强化学习分开成两个文件夹，合在一起会报错 ##### 1.创建虚拟环境 NDDDQN ##### 2.安装tensorflow ``` pip install tensorflow-gpu==1.14.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple ``` ##### 3.在两个工作空间进行编译 在catkin_ws和catkin_ws1分别编译： ``` catkin_make --cmake-args \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \ -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m \ -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so ``` ##### 4.运行 首先在运行小车的catkin_ws1文件夹中： ``` cd catkin_ws1 source devel/setup.sh roslaunch pioneer_utils xxx ``` xxx对应运行环境： ``` bizhang.launch 静态避障 ​ daohang.launch 静态导航 ​ dongtai.launch 动态导航 ​ keyboard_teleop.launch 键盘控制 ``` 然后在运行强化学习的文件夹catkin_ws中： ``` conda activate NDDDQN cd catkin_ws source devel/setup.sh cd src/Tensorflow/xxx python main.py ``` xxx对应运行算法： ``` DQN-bizhang 静态避障-DQN ​ DDQN-bizhang 静态避障-DDQN ​ DQN-Dueling-bizhang 静态避障-Dueling-DQN ​ DDQN-Dueling-bizhang 静态避障-Dueling-DDQN ​ NDDQN-Dueling-bizhang 静态避障-Dueling-NDDQN ​ Beta-DDQN-Dueling-bizhang 静态避障-Beta-Dueling-DDQN ​ Empty-Navigation 静态导航-Dueling-NDDQN ​ separate-Empty-Navigation 静态导航-separate-Dueling-NDDQN ​ Navigation-DDQN 静态导航-DDQN ​ people-Navigation 动态导航-Dueling-NDDQN ``` ##### 5.可能出现的问题 ###### （1）安装的库不足 解决方法： ``` sudo apt update sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules ``` ###### （2）dynamic module does not define module export function (PyInit tf2) 解决方法：见https://blog.csdn.net/weixin_42044401/article/details/111246979 ###### （3） Could not dlopen library 'libcudnn.so.x（x为数字） 解决方法：cuda版本和cudnn版本要和显卡驱动版本以及TensorFlow版本对应