ROS学习笔记之——多机器人探索环境

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本博文是基于这个ROS软件包（https://github.com/hrnr/m-explore）的学习笔记目录 multi robot exploration nav_msgs/OccupancyGrid map_msgs/OccupancyGridUpdate move_base multirobot_map_merge 参考资料 multi robot exploration 这个包名为explore_lite，采用greedy frontier-based exploration。当节点运行时，机器人会贪婪地探索环境，直到找不到边界为止。就是这些机器人会一直把整个区域都探索完。如

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ROS学习笔记之学习笔记之——多机器人探索环境多机器人探索环境

本博文是基于这个ROS软件包（https://github.com/hrnr/m-explore）的学习笔记

multi robot exploration

nav_msgs/OccupancyGrid

map_msgs/OccupancyGridUpdate

move_base

multirobot_map_merge

参考资料

multi robot exploration

这个包名为explore_lite，采用greedy frontier-based exploration。当节点运行时，机器人会贪婪地探索环境，直到找不到边界为止。就是这些机器人会一直把整个区域都探索完。如

下图所示

explore_lite不会创建自己的costmap，这使得配置更容易，效率更高（资源更少）。节点简单的订阅nav_msgs/OccupancyGrid 这个消息，机器人运动的命令也直接传到move_base

Node can do frontier filtering （边界滤波） and can operate even on non-inflated maps（非膨胀地图）. Goal blacklisting （黑名单） allows to deal with places inaccessible （无法

到达的地方） for robot.

下面介绍一下这个功能包的结构。如下图所示。explore_lite采用move_base节点来导航

explore_lite通过订阅nav_msgs/OccupancyGrid和map_msgs/OccupancyGridUpdate的消息来构建地图，确认地图的边界。可以使用由move_base产生的

costmap（/global_costmap/costmap）或者由SLAM构建的地图。

nav_msgs/OccupancyGrid

http://docs.ros.org/api/nav_msgs/html/msg/OccupancyGrid.html

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