基于边界识别的标签地图构建的多机器人环境探索

本文提出了一种新的基于标签地图构建的多机器人环境探索方法。 对边界的认识。 首先，建立并分析了多机器人环境探索模型，其中综合考虑了标签地图的建立，形成和角色建模以及任务分配。 然后根据标签图和协作任务深入研究了对探索过程的行为协调。 因此，从局部地图中提取形状上下文特征，基于具有形状上下文的边界识别的标签地图构建，与标签地图和协作任务的行为协调以及实时路径规划和更新被集成在一起，构成了一种有效的实现算法，该算法可以成功避免了多个机器人对同一区域的重复和/或冗余探索。 一系列仿真和实际实验结果证明了我们提出的方法的性能优势，从而在相同条件下优于其他忽略标签图的方法。