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ROS复习笔记之——roslaunch的应用
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2021-01-20
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继博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》,本博文讲解一下roslaunch的调用 目录 创建launch文件并使用 Launch标签介绍 参考资料 创建launch文件并使用 首先创建一个*.launch文件。用于roslaunch的文件具有*.launch文件名,在对应功能包目录中创建一个launch 目录,并将launch文件放在该目录中。 roscd my_first_ros_pkg mkdir launch cd launch gedit union.launch launch文件的内容如下所示 在标签中,描述了使用roslaunch命令运行节点所需的标签。描
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ROS复习笔记之复习笔记之——roslaunch的应用的应用
继博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》,本博文讲解一下roslaunch的调用
目录目录
创建launch文件并使用
Launch标签介绍
参考资料
创建创建launch文件并使用文件并使用
首先创建一个*.launch文件。用于roslaunch的文件具有*.launch文件名,在对应功能包目录中创建一个launch 目录,并将launch文件放在该目录中。
roscd my_first_ros_pkg
mkdir launch
cd launch
gedit union.launch
launch文件的内容如下所示
在标签中,描述了使用roslaunch命令运行节点所需的标签。描述了roslaunch运行的节点。选项包括pkg、type和name。
如果创建了roslaunch文件,可以如下运行union.launch。请注意,当用roslaunch命令运行多个节点时,运行中的节点的输出(info、error等)不会显示在终端屏
幕上,这会使调试变得困难。如果此时添加了--screen选项,终端上运行的所有节点的输出将显示在终端屏幕上。
roslaunch my_first_ros_pkg union.launch --screen
加过如下图
可以看到,topic_publisher节点已被重命名为topic_publisher1和topic_publisher2,而topic_subscriber节点已被重命名为topic_subscriber1和topic_subscriber2。
这四个节点均在运行中。
打开rqt如下图所示
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weixin_38659159
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