新型微型管道机器人结构设计及其运动可行性分析 (2013年)

针对现有微型管道机器人多为结构复杂，应用领域较窄等现状，力求以结构简单、设计方便的机构来实现复杂运动为设计主线，综合蠕动式管道机器人适应性强，张紧式机器人运行平稳等优点，以及目前逐步成熟的功重比高的微型电机技术，设计了一种新型的微型步进电机驱动的蠕动一张紧式微型管道机器人．并对管道机器人进行了运动学和动力学分析以及虚拟样机仿真，验证了其运动可行性．