作业管径小于80 mm的小型管道机器人广泛应用于化工、制冷、核电站等领域的检测、维修，其移动结构及信号采集和处理技术具有较高的实用价值和学术意义．采用螺旋轮式结构设计了内径为￠ 60 mm的小型管道机器人，其原理简单、结构紧凑、控制方便．螺旋轮式移动的主体结构，确保管道机器人具有较大的牵引力和移动速度．管道机器人在管道内的数据信号，由搭载在微型管道机器人的移动结构上的DSTJ-3000智能差压压力传感器采集传送到C8051F330单片机，通过无线蓝牙数传模块，将数据传输到上位机，利用Visual Basi
