trajectory_blend_cu​bic:给定路径的通过点的三次轨迹生成器-matlab开发

此函数在给定路径的通过点之间混合三次连续多项式。 输入是通过点行​​向量、混合速度行向量、时间跨度和逻辑运算符来绘制或不绘制（afigure=1 绘制）。 它返回一个矩阵，该矩阵按行顺序包含每个段多项式的系数。 此代码由 Mostafa Atalla-伍斯特理工学院制作