# minimum snap trajectory planning in MATLAB
This repository contains sample code in MATLAB for minimum snap trajectory planning described in http://blog.csdn.net/q597967420/article/details/73647190.
This README provides a brief overview of our trajectory generation utilities with some examples.
## Required
1. MATLAB(R2013a is tested)
## How to run
There are 4 demo codes in 2D space, you can directly run these and see results.
- demo1: minimum snap trajectory planning with waypoints **strong constrants**(equality constraints).
- demo2: minimum snap trajectory planning with **corridor constraints**(iequality constraints).
- demo3: minimum snap trajectory planning with waypoints strong constrants by **close form** solution.
- demo4: minimum snap trajectory planning with **guiding path**
## Licence
The source code is released under GPLv3 license.
Any problem, please contact maoshuyuan123@gmail.com
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matlab代码 轨迹优化-最小捕捉轨迹生成主控minimum_snap_trajectory_generation-master.rar (10个子文件)
matlab代码 轨迹优化-最小捕捉轨迹生成主控minimum_snap_trajectory_generation-master
demo3_minimum_snap_close_form.m 2KB
arrangeT.m 160B
demo1_minimum_snap_simple.m 3KB
calc_tvec.m 179B
demo4_minimum_snap_guiding.m 4KB
demo2_minimum_snap_corridor.m 3KB
poly_val.m 276B
README.md 916B
polys_vals.m 311B
computeQ.m 500B
共 10 条
- 1
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