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matlab求二阶偏导代码-TrajectoryOptimization:轨迹优化
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2021-05-25
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matlab求二阶偏导代码弹道优化项目[2013] 介绍 这是NTU数学系2013数值优化课程的一个项目。 。 在这个项目中,我的目标是通过控制执行器的向量来优化其轨迹。 轨迹需要将对象从某个开始状态转换为某个目标状态,并受一组一般约束(在这种情况下,这些约束是基本物理学)。 这是路径规划和机器人技术中的常见问题。 我使用和。 该方法首先进行初步猜测(从起点到目标的非常糟糕的轨迹,甚至可能无法满足所有约束条件),然后通过将物理定义为显式约束条件,进行求解,并最终(希望)简化为实际解决方案。 整个轨迹由N步骤预先定义,其中每个步骤代表约束的子集。 通过增加步骤数量,可以提高解决方案的准确性。 繁重的工作是由Matlab自己的为此设置的非线性约束求解器完成的。 注意:我对存储库进行了一些污染,以概括事物,并向其中添加更多项目,以便找到解决方法: 该项目有两个测试用例: 测试案例1:2D寻路 首先是在2.5D空间中的简单寻路,高度表示成本。 我手动编写了代码,这很不错,因为约束梯度(或约束Jacobian)很容易构建。 。 据我所知,它是没有错误的。 在演示文稿的结尾,您可以看到具有各种不同
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TrajectoryOptimization-master.zip (79个子文件)
TrajectoryOptimization-master
LICENSE 1KB
matl
slip.m 3KB
simplePendulum.m 4KB
copter
copter2D.m 5KB
snopt
snsetr.m 466B
snset.m 526B
snget.m 315B
sngetr.m 328B
snseti.m 470B
snspec.m 344B
snoptcmex.mexw32 588KB
snoptcmex.mexw64 703KB
snopt.m 6KB
sngetc.m 330B
runAllExamples.m 2KB
snprintfile.m 720B
sngetStatus.m 553B
snJac.m 300B
snwrapper.m 244B
Contents.m 4KB
snoptcmex.mexmaci 1.17MB
snoptcmex.mexglx 877KB
snoptcmex.mexa64 1.09MB
snsummary.m 577B
snscreen.m 677B
snoptcmex.mexmaci64 636KB
.cvsignore 15B
sngeti.m 328B
setpath.m 340B
snfindG.m 598B
snsetStatus.m 542B
snsolve.m 882B
README 678B
snprint.m 814B
num opt proj
NLP.m 927B
testBed.m 1KB
plotSpring.m 436B
test1
test1run.m 9KB
pend_snopt.m 3KB
contourPretty.m 2KB
test2
test2run.m 74KB
iif.m 165B
drawPath.m 467B
pendfun.m 4KB
createFig.m 1KB
addLocalDir.m 203B
README.md 10KB
.gitignore 44B
Squishy.Matlab
Squishy.Matlab.sln 897B
MatlabExpression.cs 3KB
IndentTextWriter.cs 10KB
TrajectoryNLP.cs 14KB
TrajectoryNLP.Symbols.cs 4KB
TrajectoryNLP.TrajectoryDef.cs 19KB
Program.cs 334B
DataStructures.cs 589B
CodeFileWriter.cs 11KB
TrajectoryNLP.Config.cs 2KB
Properties
AssemblyInfo.cs 1KB
Squishy.Matlab.2010.csproj 3KB
App.config 182B
MatlabWriter.cs 2KB
Dyn1Program.cs 12KB
Squishy.Matlab.csproj 3KB
Squishy.Matlab.2010.sln 859B
TrajectoryNLP.DataStructures.cs 4KB
Matlab.cs 10KB
Squishy.Matlab.csproj.user 332B
Squishy.Matlab.2010.csproj.user 594B
Squishy.Robot1
Squishy.Robot1.vcxproj.filters 751B
src
Render.h 2KB
Robot1.cpp 9KB
Render.cpp 5KB
Tests
Pendulum.h 3KB
TestEntries.cpp 1KB
Test.cpp 12KB
Test.h 5KB
Squishy.Robot1.vcxproj.user 141B
Squishy.Robot1.vcxproj 4KB
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