基于视觉的车道保持控制稳定性分析 (2010年)

基于预瞄跟随理论和二自由度车辆模型,提出了一种自适应模糊 PID的车道保持 控制方法。将经典 PID控制与专家模糊逻辑有效地结合,通过对反馈状态加入调整因子,有效 并实时地为误差和误差导数合理地分配权重系数,从而实现对反馈状态的优化。用 Matlab对所 提出的车道保持控制方法进行了仿真,取得了较好的控制效果。与传统 PID算法进行了比较,结果表明,所提出方法较传统 PID控制器具有更优的动态响应性能和更佳的鲁棒性。