基于Lyapun0V稳定性的船舶航向保持非线性控制 (2010年)

为简化船舶航向保持非线性控制器设计的过程，通过构建Lyapunov能量函数，将设计步骤由2步变为1步，减少了控制器参数的整定数量，避免了非线性控制律对消系统的非线性项。以实际船舶为例，结果表明，采用以上方法设计的非线性简化控制器具有一定的鲁棒性，主要控制指标良好，施舵合理。