一种基于视觉的车道线检测与跟踪算法 (2010年)

提出了一种新颖的适用于自主驾驶系统的车道线检测与跟踪算法。该算法采用了广义曲线的车道线参数模型,能同时适应弯道和直道的检测。该检测算法最突出的贡献在于,没有仅仅使用单一方法求解各个参数,而是根据各参数的不同精度要求,分别使用自适应随机霍夫变换(ARHT)方法和禁忌搜索算法计算车道线模型中的各个参数,这样既准确计算车道线模型中的参数,也兼顾了车载系统的实时性要求。此外,为了提高算法的实时性,引人了多解析度的策略,以降低整个流程的时耗。最后,为了满足自主驾驶系统对稳定性的需求,还提出了一种基于粒子滤波器的跟踪