非参数不确定系统状态约束的误差跟踪迭代学习控制

针对一类非参数不确定系统，提出误差跟踪学习控制方法，同时解决学习控制系统的初值问题和状态约束限制。利用障碍Lyapunov函数设计控制器，采用鲁棒方法与学习方法相结合的策略处理非参数不确定性，将均衡误差约束到初始的界内，并同时实现对系统状态在各次转换运行过程中的约束。 ，所提控制方法导致系统误差在整个作业区间以预定精度跟踪期望误差轨迹，系统状态在部分作业区间精确跟踪参考信号。仿真结果表明了该控制方案的有效性。