一类非线性不确定系统的迭代学习控制

针对有限时间区间上运行的一类非线性不确定系统, 基于类 Lyapunov 方法给出了一种迭代学习控制器设计方法. 在提出的控制方案中, 学习策略用来处理界函数已知的不确定项, 但并未采用鲁棒方法处理不确定项. 由于控制器中未采用断续函数, 避免了系统中产生颤振现象. 理论分析结果表明, 该方案可保证闭环系统中所有变量的有界性, 并且跟踪误差能够在整个作业区间上收敛到零, 实现完全跟踪. 数值仿真验证了算法的有效性.