一类非线性不确定系统的迭代学习控制 (2011年)

针对在有限时间区间上运行的一类非线性不确定系统，基于类Lyapunov方法给出了一种迭代学习控制器设计方法．在提出的控制方案中，学习策略用来处理界函数已知的不确定项，但并未采用鲁棒方法处理不确定项．由于控制器中未采用断续函数，避免了系统中产生颤振现象．理论分析结果表明，该方案可保证闭环系统中所有变量的有界性，并且跟踪误差能够在整个作业区间上收敛到零，实现完全跟踪．数值仿真验证了算法的有效性．