根据机械系统中摩擦力的特性，把有关标量情况下摩擦力的结论推广到矢量空间中，使机器人系统中的外部随机干扰控制问题具体化。首先利用反馈控制技术，把基于拉格朗日方程的机器人动力学模型转化成一个线性状态方程，并详细介绍这一转化过程。然后基于此线性状态方程，应用李雅普诺夫函数稳定性理论，针对摩擦力的一般特性，设计鲁棒补偿控制器来抑制摩擦力对机器人控制系统的影响，以使机器人实际运动轨迹能够全局渐近收敛于所给定的期望轨迹。所设计的控制器具有理论清晰、设计简单、鲁棒性好等优点。给予完整的理论证明，最后以两关节机器人为例，
