根据给定文件的内容，以下是关于“基于鲁棒可靠性方法的机器人鲁棒镇定控制研究”的知识点详细说明：
知识点1：机器人系统与参数不确定性
在机器人系统的设计与控制中，参数不确定性是一个关键问题。参数不确定性主要指机器人动力学模型中存在的一些未预见的参数变化，如惯量矩阵、科氏力与离心力矩阵和重力矩阵的变化。这些不确定性往往是强耦合、非线性的，难以直接从系统中分离出来。这些因素会对机器人的稳定性和轨迹跟踪的准确性产生负面影响，因此，研究和控制这些不确定性参数的摄动具有重要的实际意义。
知识点2：鲁棒可靠性的理论
鲁棒可靠性是指在面对系统内部或外部的不确定性和扰动时，系统仍能保持其性能稳定的特性。在机器人控制领域中，鲁棒可靠性理论常被用于设计控制算法，以保证机器人在参数不确定性的情况下仍然能够保持其性能稳定。本研究中提到的鲁棒可靠性方法，是基于不确定参数的有界摄动特性，通过理论分析和数学建模来设计出一种能应对参数摄动的鲁棒镇定控制器。
知识点3：状态反馈控制器的设计
状态反馈控制器是指使用系统当前状态信息来进行控制决策的控制器。在本研究中，提出了一个基于鲁棒可靠度理论及其功能函数的线性矩阵不等式（Linear Matrix Inequality, LMI）来设计状态反馈控制器。通过LMI方法，可以处理系统中存在的非线性不确定参数，并将其等效为线性不确定参数，进而设计出有效的状态反馈控制策略。
知识点4：仿真实验与数值对比
仿真实验是验证控制器性能的重要手段。在本研究中，将新设计的鲁棒镇定控制器接入仿真模型，并与优化前的系统进行对比实验。通过仿真实验，可以直观地观察到系统的控制效果和性能变化，验证控制器是否能改善系统的控制性能并限制参数摄动范围。
知识点5：关键词解读
- 鲁棒可靠性：系统在面对模型不确定性和外部干扰时仍能保证性能稳定的特性。
- 机器人：本文讨论的机器人主要指工业或服务机器人，需要精确控制以完成复杂任务。
- 鲁棒镇定控制：一种控制策略，即便在存在不确定性时也能确保系统稳定。
- 参数摄动：指系统模型中参数值的波动变化。
- 状态反馈：一种反馈控制方法，基于系统当前状态来调整控制输入。
知识点6：前人研究的参考文献
本研究提到的文献，如郭书祥、王恩平、谢蓉和黄文超等人的工作，表明了学者们在机器人鲁棒控制领域已进行了大量的研究。这些研究涉及到了利用鲁棒可靠性的方法、非线性不确定参数处理、概率估计控制以及SOS理论等多种方法，用于解决机器人参数不确定性的控制问题。这些文献的引用，展示了本研究的理论背景和研究方法的创新点。
该研究提出了一种新的基于鲁棒可靠性方法的机器人鲁棒镇定控制方法，通过等效处理和LMI设计，能有效地处理不确定参数摄动，提高控制性能，并保证对已知轨迹的精确跟踪。这为机器人控制领域的研究和实践提供了新的理论工具和实际应用方案。
