本文研究了由同步带驱动的拱架机器人的建模与变增益H∞鲁棒控制问题。此拱架机器人提供两个相互垂直方向的运动，即沿梁运动的贴装头（x方向）和沿基座运动的梁（y方向），其中y向动力学建模为一线性变参数系统，而贴装头在x向的位置作为系统的变参数。模型考虑了同步带驱动系统的动力学特性，贴装头与导轨间连接的横向柔性，梁与导轨间连接的扭转柔性。为使梁在y方向得到快速精确的定位，本文研究了线性变参数系统的定位控制方法；首先采用严格的等价变换，将一类通用的线性变参数系统描述模型变换为一简化模型，在引入"变H∞性能"的概念后
