这是关于如何使用优傲控制器的数据同步协议的指南，例如在为优傲机器人开发URCaps/UR+时。
示例适用于：
CB3 软件版本：从 3.4 转发
系列软件版本：所有版本
注意较新的软件版本可能行为不同。
介绍
实时数据交换 （RTDE） 接口提供了一种通过标准 TCP/IP 连接将外部应用程序与 UR 控制器同步的方法，而不会破坏 UR 控制器的任何实时属性。此功能对于与现场总线驱动器（例如以太网/ IP）交互，操作机器人I / O和绘制机器人状态（例如机器人轨迹）非常有用。默认情况下，RTDE 接口在 UR 控制器运行时可用。
同步是可配置的，例如可以涉及以下数据：
输出：机器人、关节、工具和安全状态、模拟和数字 I/O 以及通用输出寄存器
输入：数字和模拟输出以及通用输入寄存器
