UniversalRobot-Realtime-Control:https的分支

通用机器人实时控制 。 我将代码减少到执行命令所需的最低限度，并添加了用于实时控制UR机械手的选项。 要使用实时控制选项，请使用函数init_realtime_control（）和set_realtime_pose（）。 init_realtime_control（）在机器人上上传程序。 set_realtime_pose（）使用标准的UR-RTDE通信发送下一个姿势。 有关更详细的说明，请参见文件urScriptExt.py。 该代码在UR5固件3.2上进行了测试，并在强化学习代码中Bézier Curve Based Continuous and Smooth Motion Planning for Self-Learning Industrial Robots