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KUKA机器人KRC系统操作与编程手册.pdf 作为一份详细的KUKA机器人KRC系统操作与编程手册，这个文件提供了丰富的知识点，涵盖了机器人系统的安全要素、用户控制与导航、校零、坐标系、TCP标定、基坐标系的标定、移动规划等方面的内容。 安全要素： * 责任：对机器人系统的操作和维护承担责任。 * 选用：选择合适的机器人系统和安全措施。 * 安全标示：识别和标示机器人系统中的可能危险。 * 六轴机器人的死点：了解机器人系统中的死点，避免危险操作。 * 机器人系统的安全要素：工作空间的限制、温度监控、试运行模式、使能按键等。 用户控制与导航： * 系统概述：了解机器人系统的技术数据和PC主机箱接口。 * 序列号：了解机器人上的序列号和控制柜上的序列号。 * 软件：了解机器人系统的软件和用户组。 * 示教器：了解示教器的模式选择、窗口操作、状态窗口和消息窗口。 * 用户模式导航：了解导航中的图表、键盘导航、新建程序、编程状态等。 校零： * 为什么要校零：了解机器人系统中的校零装置和校零的原因。 * 校零装置：了解机器人系统中的校零装置和量具筒横截面。 * 控制运行过程：了解机器人系统中的控制运行过程和重新校零的原因。 坐标系： * 轴的精确移动：了解手动使轴精确运动和用空间鼠标使轴精确运动。 * 全局坐标系：了解全局坐标系、直角坐标系和右手法则。 * 工具坐标系：了解工具坐标系和基坐标系。 TCP标定： * TCP标定：了解TCP标定的定义和一般程序。 * TCP标定方法：了解TCP标定的方法，包括定标法和方位定标法。 基坐标系的标定： * 工件标定：了解工件标定的目的和方法。 * 间接计算基坐标系：了解间接计算基坐标系的方法。 移动规划： * 点到点移动：了解点到点移动的定义和规划方法。 * 直线LIN移动：了解直线LIN移动的定义和规划方法。 * 圆形CIRC移动：了解圆形CIRC移动的定义和规划方法。 * 轨迹逼近：了解轨迹逼近的定义和规划方法。