KUKA机器人最新控制系统操作说明，内容涉及相对全面的控制系统介绍，是了解C4系统的很好的资料。
产品说明KuKA 2产品说明 2.1工业机器人概览 工业机器人由下列部件构成 机械手 机器人控制器 ■手持式编程器 连接线缆 软件 选项,附件 (3 图21:工业机器人示例 1机械手 3机器人控制系统 2连接线缆 4手持式编程器 2.2软件组成部分概览 概览 下列软件组成部分被应用: ■库卡系统软件8.2 Windows xPe v3.0.0 23库卡系统软件概览(KSS) 说明 库卡系统软件(KSS)承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。 轨道设计 /O管理 数据与文件管理 ■等 系统中可能还装有其它的工艺数据包,包含与应用程序相关的指合和配置。 发布日期:15022011版本Kss82ENDV1zh KuKA库卡系软件82 smarth 库卡系统软件的操作界面称作 KUKA SmartHM( smart人机对话接口) 特征: 用户管理 ■程序编辑器 KRL库卡机器人编程语言 用于编程的联机表格 信息显示 ■配置虿口 等 (>4.2"操作界面 KUKA smartHM"页码37) 根据用户的设定,操作界面可能与标准型有所不同。 12/181 发布日期:15022011版本:KsS82ENDV1zh 全KuKA 3 安全 3.1一般 3.1.1责任说明 本文献中所说明的设备可以是工业机器人,也可以是它其中的一个部件。 工业机器人的部件 ■机械手 ■机器人控制系统 手持式编程器 连接线缆 附加轴(选项) 例如线性滑轨、旋转倾卸台、定位设备 ■软件 选项,附件 工业机器人符合当前技术水平及现行的安全技术规定。尽管如此,违规使 用可能会导致人身伤害、机器人系统及其他设备损伤 只允许在机器完好的状态下按规定且有安全防患意识地使用工业机器人。必须 遵守本文献及供货时附带的安装说明使用工业机器人。必须及时排除有安全隐 患的故障。 库卡机器人有限公司致力于提供可靠的安全信息,但不对此承担责任。即使 切操作都按照安全操作说明进行,也不能确保工业机器人不会造成人身和财产 方面的损失。 未经库卡机器人有限公司的同意不得更改工业机器人。不属于库卡机器人有限 公司的附加部件(工具、软件等等)也可能纳入到工业机器人中。如果由这 些部件造成工业机器人损坏,其责任由运营商承担。 除安全章节外,本文献中还含有其他安全提示。这些也必须注意。 3.1.2按规定使用工业机器人 工业机器人只允许用于操作指南或安裝指南中“规定用途”一章中提及的用 途 其他信息请参见工业机器人操作指南或安装指南中“规定用途” 其他使用或除此以外的使用都属于违规使用,都是不允许的。生产厂家不承担 由此造成的损失。只由运营商自行承担风险。 按规定使用还包括始终遵守各单个部件的操作指南和安装指南,尤其应遵守保 养规定。 违规使用 所有不符合规定的使用都属于违规使用,不允许进行。比如其中包括 ■运输人员和动物 用作攀升的辅助工具 在允许的运行范围之外使用 ■在有爆炸危险的环境中使用 在不使用附加的防护装置的情况下使用 在窒外使用 发布日期:15022011版本Kss82ENDV1zh KuKA库卡系软件82 31.3欧盟一致性声明及安装说明 此工业机器人是指符合EC机械指合的非整机。此工业机器人只有在满足下列 前提条件下才允许投入运行 工业机器人已集成到设备中。 或工业机器人与其他机器一起组成一套设备。 或工业机器人装备了欧盟机械指合中规定的设备必备的所有安全功能和防 护装置 设备符合欧盟机械指合。对此已通过一致性评价方法进行了确定 致性声明 系统集成商必须为整套设备制作一份符合机械指合的一致性声明。该一致性声 明是设备获得CE标志的前提。仅允许按照各国的法律、规定及标准来运行工 业机器人 机器人控制系统具有符合电磁兼容指合和低压指合的CE认证。 安装说明 工业机器人作为非整机在供货时附带了符合机械指合2006/42/EG中附录ⅡB 规定的安装说明。此安装说明中包含一份根据附录|所遵守的基本要求列表以 及安装指南。 安装说明中指出,非整机在集成到一台或与其他部件一起组装成一台符合欧盟 机械指合并具备符合附录A的欧盟一致性声明的机器之前不允许投入运行。 安装说明及其附录作为整机的技术文献的一部分由系统集成商保管。 3.14使用的概念 sToP0、STOP1和STOP2是指按照EN60204-12006划分的停机定义。 概念 说明 轴范围 以度或亳米表示的轴允许运动范围。必须为每根轴定义轴运动范围。 停止行程 停止行程=反应路程+制动路程 停止行程是危险区域的一部分。 工作区域 机械手允许在工作范围内运动。工作范围由各单个轴范围得出。 运营商 工业机器人的运营商可以是对工业机器人的使用负责的企业主、雇主或 用户) 其委托的专人。 危险区域 危险区域包括工作范围及停止行程。 KCP 手持式编程器KCP(庳卡控制面板)具有工业机器人操作和编程所需的 各种操作和显示功能。 KRC4的KCP的类型叫做库卡 smartPAD。本文献中通常仍使用KCP 的一般名称。 机械手 机器人机械装置及所属的电气部件 防护区域 防护范围处于危险范围之外。 安全运行停止 安全运行停止是一种停机监控。它不停止机器人动作,而是监控机器人 轴是否静止。如果机器人轴在安全运行停止时有动作,则安全运行停止 蝕发安全停止STOP0。 安全运行停止也可由外部触发。 如果安全运行停止被蝕发,则机器人控制系统会触发一个现场总线的输 出端。如果在触发安全运行停止时不是所有的轴都停止,并以此触发了 安全停止STOP0,则也会蝕发该输出端。 安全停止STOP0 一种由安全控制系统蝕发并执行的停止。安全控制系统立即关断制动器 的驱动装置和供电电源。 提示:该停止在文件中称作安全停止0。 14/181 发布日期:15022011版本:KsS82ENDV1zh 全KuKA 概念 说明 安全停止STOP1 种由安仝控制系统蝕发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统 与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。一且机械手静止下来, 安全控制系统就关断制动器的驱动器和供电电源。 如果安全停止STOP1被触发,则机器人控制系统便触发一个现场总线 的输出端。 安全停止 STOP1也可由外部触发。 提示:该停止在文件中称作安全停止1。 安全停止STOP2 种由安全控制系统蝕发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统 与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。驱动保持接通状态,制 动器打开着。一旦机械手停止下来,安全运行停止即被触发。 如果安全停止ST○P2被触发,则机器人控制系统便触发一个现场总线 的输出端。 安全停止STOP2也可由外部触发。 提示:该停止在文件中称作安全停止2。 停机类别0 驱动装匱立即关断,制动器制动。机械手和附加轴(选项)近轨道制 提示:此停机类别在文件中被称为STOP0。 停机类别1 机械手和附加轴(选项)在轨道处制动。1秒钟后驱动装置关断,制动 器制动。 提示∶此停机类别在文件中被称为STOP1。 停机类别2 驱动装匱不被关断,制动器不制动。机械手及附加轴(选项)通过一个 轨道制动斜坡进行制动。 提示:此停机类别在文件中被称为STOP2。 系统集成商 系统集成商是指烀工业机器人按照安全规定集成到一套设备并进行投入 (设备集成商 运行调试的人员。 手动慢速测试运行方式(<=250mm/s) T2 手动快速测试运行方式(允许>250mm/s) 附加轴 不属于机械手但由机器人控制系统控制的运动轴,例如:库卡线性滑轨、 双轴转台、 Posiflex 32相关人员 针对工业机器人定义了下列人员或人员组别 运营商 ■工作人员 △ 所有在工业机器人上工作的人员,必须阅读并理解含有机器人系统安 全章节的文献。 运营商 运营商必须注意遵守劳工法方面的规定。比如其中包括 运营商必须履行其监督义务。 运营商必须定期举办培训指导 工作人员 在工作之前必须对相关人员就工作的方式和规模以及可能存在的危险进行说 明。必须定期进行指导说明。此外,在每次发生意外事故或进行技术更改后必 须重新进行一次指导说明。 相关人员包括 系统集成商 发布日期:15022011版本Kss82ENDV1zh KuKA库卡系软件82 使用者分为 投入运行人员、维修服务人员 操作人员 清洁人员 安置、更换、设定、操作、保养和维修工作只允许经特殊培训过的人 △ 员按工业机器人各组件的操作指南来进行。 系统集成商 工业机器人必须由系统集成商按照安全规定集成到一套设备中。 系统集成商负责以下工作 安置工业机器人 连接工业机器人 进行风险评估 使用必要的安全功能和防护装置 开具一致性声明 CE标志的粘贴 制作设备的操作指南 用户 用户须满足以下条件 用户必须接受所从事工作方面的培训。 工业机器人上的作业只允许由具有专业资格的人员执行。即受过专业培 训、具有该方面知识和经验,且熟知规定的标准,并由此能对准备从事的 工作做出正确判断、能够辨别潜在危险的人员。 示例 工作人员的任务可按下表进行分配。 工作任务 操作人员程序员 系统集成商 启动或关闭机器人控制系 统 启动程序 X X 选择程序 X X 选择运行方式 X 测量 X (工具,基点) 校准机械手 X 配置 编程 X 投入运行 X 保养 X 维修 X 停止运转 运输 X 工业机器人电气或机械方面的工作只允许由专业人员进行。 △ 16/181 发布日期:15022011版本:KsS82ENDV1zh 全KuKA 3.3工作区域、防护区域及危险区域 工作区域必须限定在需要的最小范围内。通过防护装置确保工作区域安全。 防护装匱(例如防护门)必须位于防护区域中。停机时,机械手和附加轴 (选项)被制动并停在危险区内。 危险区域包括工作区域及机械手和附加轴(选项)的停止行程。可通过隔高 性防护装匿对该区域加以保护,以免人员或财产受到损失。 ( 图3-1:A1轴范围示例 1工作区域 3停止行程 2机械手 4防护区域 34停机反应的触发器 工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。下面的表格中 列出了停机反应与所设定的运行方式的关系。 触发器 T1,T2 AUTAUT EXT 松开启动键 「STOP2(停机2) 按下停机键 STOP2(停机2 驱动装置关断 STOP1(停机2) 输入端无“运行许可” STOP2(停机2) 关闭机器人控制系统(断 STOP0(停机2) 电) 机器人控制系统与安全无 sTOP0或ST○P1 关的部件中的内部故障 (取决于故障原因) 在运行中切换运行方式 安全停止2 打开防护门(操作人员防 安全停止1 护装置) 解除确认 安全停止2 按下礁认或故障 安全停止1 发布日期:15022011版本Kss82ENDV1zh KuKA库卡系软件82 触发器 T1,T2 AUT AUT EXT 触发紧急停止 安全停止1 安全控制系统或安全控制 安全停止0 系统外围设备中的故障 35安全功能 3.51安全功能概览 工业机器人具有以下安全功能 运行方式选择 ■操作人员防护装置(=用于闭锁隔离性防护装笸的接口) 紧急停止装置 确认裝置 外部安全运行停止 外部安全停止1 外部安全停止2 T1速度监控 工业机器人的安全功能具备以下能力:符合 ENSO13849-1:2008标准第3 类和性能级d这相当于EN62061标准的SL2和HFT1。 然而该性能的前提条件如下 紧急停止按键至少每6个月操作一次。 安全功能涉及以下部件 控制系统PC机中的安全控制系统 库卡控制面板(库卡 smartPAD) 控制柜CCU) 分解器数字转换器(RDC) 库卡 Power pack(KPP) 库卡 Servo pack(KSP) 另外还有工业机器人外部部件和其它机器人控制系统的接口。 A危险_在安金功熊和防护装面功些不完孝的情下业机器可能 或被拆下的情况下,不允许运行工业机器人。 在规划设备时,也必须规划并设计总设备的安全功能。必须将工业机 △ 器人集成到总设备的安全系统中。 3.52安全控制系统 安全控制系统是控制系统PC的一个内部单元。它把与安全相关的信号以及与 安全相关的监控联系起来。 安全控制系统的工作 关断驱动器,触发制动 监控制动斜坡 停机监控(在停机后) T1速度监控 18/181 发布日期:15022011版本:KsS82ENDV1zh