kuka机器人学习笔记 .pdf，这是一份不错的文件

这份“Kuka机器人学习笔记.pdf”提供了关于Kuka机器人编程和操作的重要知识点，涵盖了定时器的使用、程序管理、IP地址更改、操作系统访问、软限位处理、变量类型与监控、干涉区域设置以及输入输出映射等多个方面。下面将详细阐述这些内容。 1. **TIMER定时器**：在Kuka程序中，TIMER没有start命令，而是通过赋值来控制。赋值$TIMER_STOP[30]=FALSE启动定时器，赋值$TIMER_STOP[30]=TRUE则停止定时器。例如， `$TIMER[30]=0` 初始化计时器，`$TIMER_STOP[30]=FALSE` 开始计时，`$TIMER_STOP[30]=TRUE` 结束计时，`A=$TIMER[30]` 读取当前计时器的值。 2. **程序管理**：Kuka示教器允许备份、打开、编辑和删除程序。备份程序会产生一个新的副本，可以重命名。程序编辑包括剪切和粘贴动作，通过选中行并使用编辑功能实现。 3. **IP地址更改**：进入专家模式，通过主菜单的“配置”->“用户组”->“专家模式”并输入密码“kuka”。接着，在“投入运行”->“网络配置”中设置固定IP地址，确保不在内网已占用的网段内。 4. **Windows桌面访问**：在专家模式下，通过主菜单的“投入运行”->“售后服务”->“HMI最小化操作”可以访问Windows桌面，便于文件操作，如U盘文件的复制。 5. **软限位设置**：在“投入运行”->“售后服务”->“软限位数据”中进行备份和还原，备份数据存储在U盘，恢复时根据控制柜序列号识别。 6. **变量类型与初始化**：Kuka支持多种变量类型，如INT（整型）、REAL（浮点型）、E6AXIS（6轴数据）、E6POS（6轴位置）、FRAME（框架结构）、SIGNAL（信号）和BOOL（布尔型）。变量必须在INI后面初始化，例如`INT intA = 100` 和 `BOOL boolA = TRUE`。 7. **变量监控**：在主菜单的“显示”->“变量”->“单个”中可以监控系统变量或自定义变量，输入变量名并更新查看当前值。 8. **设定干涉区域**：在“配置”->“其他”->“工作空间监控”中设置干涉区域，最多8个，可选模式包括OFF、INSIDE、OUTSIDE、INSIDE_STOP和OUTSIDE_STOP，分别代表关闭、在内有效、在外有效、在内停止和在外停止。干涉时输出信号，并配置信号输出。 9. **输入输出映射**：使用workvisual软件，添加Kuka扩展总线、电源模块（如EK1100）和IO模块（如EL1809和EL2809），映射KRC输入输出端到现场总线通道，编译后完成连接。 10. **输入输出配置**：在“配置”->“输入输出端”->“外部自动运行”中，使用$IN和$OUT变量配置对应的通道，如`$IN[值]`和`$OUT[值]`。 以上就是Kuka机器人学习笔记中的关键知识点，涵盖了从基本编程到高级设置的多个方面，对于理解和操作Kuka机器人非常有帮助。