没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
[详细完整版]步行机器人.docx
1.该资源内容由用户上传,如若侵权请联系客服进行举报
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
版权申诉
0 下载量 22 浏览量
2022-07-01
00:56:35
上传
评论
收藏 657KB DOCX 举报
温馨提示
试读
22页
步行机器人 1 目录 摘 要 1 1步行机器人技术发展概况 2 1.1机器人研究意义及应用领域 2 1.1.1机器人的研究意义 2 1.1.2机器人的应用领域 3 1.2步行机器人的发展概况 3 1.2.1步行机器人的国内发展概况 3 1.2.2步行机器人的国外发展概况 3 2. 步行机器人的结构设计 5 2.1 步行机器人系统结构 5 2.1.1关节材料及尺寸的选择 5 2.1.2零件三位模型以及装配 6 2.2 步行机器人主要结构 9 3. 轮式移动机器人的控制系统 10 3.1 控制系统硬件选型与配置 10 3.1.1电机的选择 10 3.2步行机器人的控制系统设计 12 4. 步行机器人的系统仿真与编程 14 5结论与总结 18 6 致谢 19 参考文献 20 步行机器人全文共21页,当前为第1页。 步行机器人全文共21页,当前为第1页。 摘 要 随着世界第一台工业机器人1962年在美国诞生,机器人已经有了三十多年的发展史。三十多年来,机器人由工业机器人到智能机器人,成为21世纪具有代表性的高新技术之一,其研究涉及的学科涵盖机械、电子、生物、传感器、驱动与控制等多个领域。 世界
资源推荐
资源详情
资源评论
步行机器人
1
目录
摘 要......................................................................................................................1
1 步行机器人技术发展概况.................................................................................2
1.1 机器人研究意义及应用领域.................................................................2
1.1.1 机器人的研究意义.....................................................................2
1.1.2 机器人的应用领域.....................................................................3
1.2 步行机器人的发展概况.........................................................................3
1.2.1 步行机器人的国内发展概况.....................................................3
1.2.2 步行机器人的国外发展概况.....................................................3
2. 步行机器人的结构设计...................................................................................5
2.1 步行机器人系统结构.............................................................................5
2.1.1 关节材料及尺寸的选择...............................................................5
2.1.2 零件三位模型以及装配...............................................................6
2.2 步行机器人主要结构.............................................................................9
3. 轮式移动机器人的控制系统.........................................................................10
3.1 控制系统硬件选型与配置...................................................................10
3.1.1 电机的选择.................................................................................10
3.2 步行机器人的控制系统设计................................................................12
4. 步行机器人的系统仿真与编程.....................................................................14
5 结论与总结.......................................................................................................18
6 致谢..................................................................................................................19
参考文献..............................................................................................................20
步行机器人
1
摘 要
随着世界第一台工业机器人 1962 年在美国诞生,机器人已经有了三十多年
的发展史。三十多年来,机器人由工业机器人到智能机器人,成为 21 世纪具有
代表性的高新技术之一,其研究涉及的学科涵盖机械、电子、生物、传感器、驱
动与控制等多个领域。
世界著名机器人学专家,日本早稻田大学的加藤一郎教授说过:“机器人应
当具有的最大特征之一是步行功能。”双足机器人属于类人机器人,典型特点是
机器人的下肢以刚性构件通过转动副联接,模仿人类的腿及髋关节、膝关节和踝
关节,并以执行装置代替肌肉,实现对身体的支撑及连续地协调运动,各关节之
间可以有一定角度的相对转动。
双足机器人不仅具有广阔的工作空间,而且对步行环境要求很低,能适应各
种地面且具有较高的逾越障碍的能力,其步行性能是其它步行结构无法比拟的。
研究双足行走机器人具有重要的意义
关键词:步行 机器人 类人
步行机器人
2
1 步行机器人技术发展概况
1.1 机器人研究意义及应用领域
1.1.1 机器人的研究意义
随着科学技术的不断发展,人类社会开始进入到智能时代,社会的发展对智
能技术也不断地提出了新的需求,机器人技术由原来的工业机械手发展到现在的
智能机器人技术,技术的发展给人类的生产生活带来新的变革。智能机器人技术
有着重要的理论意义和应用价值。在理论上,机器人技术具有多学科融合和多技
术集成的特点,涉及众多学科领域的尖端技术,如平衡控制设计、智能避障设计
等,这造成了其复杂性,令智能机器人感知技术、通信技术、机械结构的研究都
是一种挑战,促使特征提取算法、识别算法、路径规划算法朝着智能化的方向发
展,促进模式识别理论的发展:另外,机器人是否实现智能化与机器人本身的结
构也有很大的关系,要使其能完全智能化地完成任务,除了要有智能化算法还要
有灵活的机构,因此智能机器人技术的发展将极大地促进机械结构理论的发展,
其发展水平能够反映出一个国家或地区信息与自动化技术的综合实力。
智能机器人技术在实际生活中有着具大的应用价值。近年来各个行业的加速
发展部对工业机器人提出了新的要求,带动工业机器人不断向智能化发展,机器
人的智能化令工业领域效率提升的例子屡见不鲜。例如,传统的高速传送机器人
识别物体存在障碍,导致实现自动化的进程比较缓慢。采用了视觉传感器和跟踪
系统组合起来的新型智能化传送机器人,具备了视觉跟踪功能,能够进一步提高
机器人的传送效率。
智能机器人技术除了在工业领域有广泛的应用外,在医疗和家庭服务行业也
有着广泛的应用和新的需求。老龄化社会和残疾人服务对智能服务机器人有极大
的市场需求。目前我国60岁以上人口己超过总人口的10%,预计到2015年全国老
年入口总数将达到2亿人,人口的老龄化问题将成为中国面临的前所未有的新挑
战;此外,我国残疾人占总人口的比重位居全世界较高国家之列。而智能机器人
的发展将会提供诸如取物、康复训练等服务,将减少整个社会对护理人员数量和
质量的需求。如今,达芬奇医疗机器人已经实现了临床上的应用,给患者带来了
福音,也帮助医生提高了手术的效率和质量。智能机器人技术的发展为医疗事业
的发展和变革带来了新的希望。
由此可见,智能机器人是发展中的必然,它的存在性和需求是很有必要的,
自然推动了智能机器人的研究与探索。
步行机器人
3
1.1.2 机器人的应用领域
研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动,以
及替代人到有辐射等危险环境中进行作业,因此机器人最早在汽车制造业和核工
业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展,工业领域的焊接、喷漆、搬运、
装配、铸造等场合,己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、
医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业,也都开始使用机器人。
1.2 步行机器人的发展概况
1.2.1 步行机器人的国内发展概况
我国工业机器人起步于上世纪 70 年代初期,经过 20 多年的发展,大致经历
了 3 个阶段:70 年代的萌芽期,80 年代的开发期和 90 年代的适用化期。从开展
工业机器人研究至今,中国的工业机器人产业在不断进步中。
而在中国市场上,日本及欧洲品牌的机器人产品占据了大部分份额。据了解,
中国市场 80%的市场份额是被 ABB、FANUC、安川和 KUKA 四大企业占据。雷伟鸣
分析认为,这些国外品牌藉着较早起步的技术优势和实践经验,机器人的性能,
尤其是控制系统、智能化与网络化等性能都较中国产品领先。而中国本地开发的
机器人产品性能限于关节型装、点、搬运、码垛机器人等系列产品,欠缺其自主
性,如零件加工精度不够高、关键部件几乎全靠进口、研发力量零散而不连续、
有影响力的本地大企业对自主研发热情不高、生产批量少等因素,都阻碍着中国
机器人产业链的发展。
1.2.2 步行机器人的国外发展概况
在各国智能机器人技术的发展中,美国在国际上一直处于领先地位。其技术
全面、先进,适应性也很强,性能可靠、功能全面、精确度高,其视觉、触觉等
人工智能技术已在航天、汽车工业中广泛应用。近年来,美英等国研制出第二代
军用智能机器人,其特点是采用自主控制方式,能完成侦察、作战和后勤支援等
任务,在战场上具有看、嗅等能力,能够自动跟踪地形和选择道路,具有自动搜
索、识别和消灭敌方目标的功能。
日本由于一系列扶植政策,各类机器人发展迅速。政府巨大资助给其带来了
步行机器人
4
硬件优势,促进了智能机器人技术的发展。同时,日本分析了机器人的发展趋势,
其机器人技术下一步发展重点确定为家用机器人,走进人们日常生活的仿人机器
人将是机器人开发的方向。例如,在日本的工厂里,生产线机器人已经被广泛运
用.餐馆里,机器人可以做寿司;农田里,机器人可种植水稻并负责看管稻田;
在大公司里,有负责接待客人并帮客人倒茶的机器人,还有负责清洁卫生的机器
人;在家庭中,有能够陪老人聊天、给老人喂饭的保姆机器人.机器人甚至有望
进入日本人的宗教领域,科学家正在设计可以主持神道教仪式的机器人。
欧洲各国在智能机器人的研究和应用方面在世界上处于公认的领先地位,全
球约1/3的工业机器人是由欧盟机器人制造商制造的。同时,欧盟委员会还呼吁
欧盟产业界加快机器人重要零部件在欧盟的研发和生产速度,以便能有效应对来
自亚洲的激烈竞争和避免对世界其他地区的战略性依赖H1。根据欧盟委员会2008
年6月10日发表的一份新闻公报,到2010年,欧盟对机器人研发的投资在2007年
的基础上实现翻番,即斥资4亿欧元来支持机器人的研发活动。
剩余21页未读,继续阅读
资源评论
是空空呀
- 粉丝: 173
- 资源: 3万+
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功