四足机器人的研究可分为早期探究和现代自主机器人研究两个时期。
中国古代的〝木牛流马〞以及国外十九世纪由 Rygg 设计的〝机械马〞,是人类
对足式行走行机器的早期探究。而 Muybridge 在 1899 年用连续摄影的方法研
究动物的行走步态,那么是人们研究足式机器人的开端。20 世纪 60 年代,机器
人进入了以机械和液压操纵实现运动的进展时期。美国学者 Shigley〔1960〕和
Baldwin〔1966〕都使用凸轮连杆机构设计了机动的步行车[2]。这一时期的研究
成果最具代表性的是美国的 Mosher 于 1968 年设计的四足车〝Walking Truck〞
[3]〔图 1〕。