PID算法及MATLAB仿真.docx
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2020-01-19
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PID 算法及 MATLAB 仿真
一、实验目的
PID 是 Propertional（比例）、Integral（积分）、Dierential（微分）三者的缩写。
PID 调节是连续控制系统中技术最成熟、应用最广泛的调节方式。 PID 调节实质是根据输
入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。PID
控制器参数的设置是否合适对其控制效果具有很大的影响。
二、实验原理
PID 控制是将误差信号 e(t)的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量进
行控制，其输出信号为：
（
1
）
将上式进行拉普拉斯变换后，整理得 PID 控制器的传递函数为：
（
2
）
其中 ——比例系数
——积分时间常数
——微分时间常数
——时间偏差
——控制量
PID 控制系统框图：
图 1.PID 控制系统结构框图
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GardeniaMinwentel
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